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淺述日本機械手的三個機械系統(tǒng)
更新時間：2018-02-26 點擊次數(shù)：1760次
日本機械手具有無重力化、準確直觀、操作便利、平安等特性，普遍應用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運、準確定位、部件裝配等場所。從承受原資料和物料開端，不斷到加工、消費、保管及配送等物料活動過程中的每一個環(huán)節(jié)，手動移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人注目的。
正確運用相應的物料移載辦法和手腕，關于各行業(yè)中，重物的移載、搬運現(xiàn)場的操作人員的安康、平安，進而其作業(yè)的合理性、勞動力的儉省、消費效率的進步、產(chǎn)品質(zhì)量的保證等多方面都有極大改善。
日本機械手的運動，可從該機械手的自由度，工作空間和機械結(jié)構(gòu)類型等三方面來討論：
1.機械手的運動自由度
所謂機械手的運動自由度是指確定一個機械手操作位置時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機械手動作靈活程度的參數(shù)。日本機械手具有轉(zhuǎn)動副和移動副兩種運動副，具有手臂伸降，旋轉(zhuǎn)，前后往復三自由度。
2.機械手的工作空間
工作空間是指機械手正常運行時，手部參考點能在空間活動的zui大范圍，是機械手的主要技術參數(shù)。
3.機械手的機械結(jié)構(gòu)類型
圓柱坐標型為本設計所采用方案，這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標型比較，在相同的工作條件下，機體占體積小，而運動范圍大。
